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fast matrix math library for WebGPU

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o[0]=u*t[0],o[1]=u*t[1],o[2]=u*t[2],o[3]=Math.cos(c),o}function u(t,r,e){const o=e??new n(4),c=t[0],u=t[1],a=t[2],s=t[3],i=r[0],f=r[1],M=r[2],h=r[3];return o[0]=c*h+s*i+u*M-a*f,o[1]=u*h+s*f+a*i-c*M,o[2]=a*h+s*M+c*f-u*i,o[3]=s*h-c*i-u*f-a*M,o}const a=u;function i(t,r,o,c){const u=c??new n(4),a=t[0],s=t[1],i=t[2],f=t[3];let M,h,l=r[0],w=r[1],m=r[2],d=r[3],v=a*l+s*w+i*m+f*d;if(v<0&&(v=-v,l=-l,w=-w,m=-m,d=-d),1-v>e){const n=Math.acos(v),t=Math.sin(n);M=Math.sin((1-o)*n)/t,h=Math.sin(o*n)/t}else M=1-o,h=o;return u[0]=M*a+h*l,u[1]=M*s+h*w,u[2]=M*i+h*m,u[3]=M*f+h*d,u}function f(t,r){const e=r??new n(4);return e[0]=t[0],e[1]=t[1],e[2]=t[2],e[3]=t[3],e}const M=f;function h(t,r,e){const o=e??new n(4);return o[0]=t[0]-r[0],o[1]=t[1]-r[1],o[2]=t[2]-r[2],o[3]=t[3]-r[3],o}const l=h;function w(t,r,e){const o=e??new n(4);return o[0]=t[0]*r,o[1]=t[1]*r,o[2]=t[2]*r,o[3]=t[3]*r,o}const m=w;function d(n,t){return n[0]*t[0]+n[1]*t[1]+n[2]*t[2]+n[3]*t[3]}function v(n){const t=n[0],r=n[1],e=n[2],o=n[3];return Math.sqrt(t*t+r*r+e*e+o*o)}const q=v;function p(n){const t=n[0],r=n[1],e=n[2],o=n[3];return t*t+r*r+e*e+o*o}const b=p;function g(t,r){const e=r??new n(4),o=t[0],c=t[1],u=t[2],a=t[3],s=Math.sqrt(o*o+c*c+u*u+a*a);return s>1e-5?(e[0]=o/s,e[1]=c/s,e[2]=u/s,e[3]=a/s):(e[0]=0,e[1]=0,e[2]=0,e[3]=1),e}const y=t.create(),x=t.create(),S=t.create(),A=new n(4),z=new n(4);return{create:r,fromValues:o,set:function(t,r,e,o,c){const u=c??new n(4);return u[0]=t,u[1]=r,u[2]=e,u[3]=o,u},fromAxisAngle:c,toAxisAngle:function(n,r){const o=r??t.create(3),c=2*Math.acos(n[3]),u=Math.sin(.5*c);return u>e?(o[0]=n[0]/u,o[1]=n[1]/u,o[2]=n[2]/u):(o[0]=1,o[1]=0,o[2]=0),{angle:c,axis:o}},angle:function(n,t){const r=d(n,t);return Math.acos(2*r*r-1)},multiply:u,mul:a,rotateX:function(t,r,e){const o=e??new n(4),c=.5*r,u=t[0],a=t[1],s=t[2],i=t[3],f=Math.sin(c),M=Math.cos(c);return o[0]=u*M+i*f,o[1]=a*M+s*f,o[2]=s*M-a*f,o[3]=i*M-u*f,o},rotateY:function(t,r,e){const o=e??new n(4),c=.5*r,u=t[0],a=t[1],s=t[2],i=t[3],f=Math.sin(c),M=Math.cos(c);return o[0]=u*M-s*f,o[1]=a*M+i*f,o[2]=s*M+u*f,o[3]=i*M-a*f,o},rotateZ:function(t,r,e){const o=e??new n(4),c=.5*r,u=t[0],a=t[1],s=t[2],i=t[3],f=Math.sin(c),M=Math.cos(c);return o[0]=u*M+a*f,o[1]=a*M-u*f,o[2]=s*M+i*f,o[3]=i*M-s*f,o},slerp:i,inverse:function(t,r){const e=r??new n(4),o=t[0],c=t[1],u=t[2],a=t[3],s=o*o+c*c+u*u+a*a,i=s?1/s:0;return e[0]=-o*i,e[1]=-c*i,e[2]=-u*i,e[3]=a*i,e},conjugate:function(t,r){const e=r??new n(4);return e[0]=-t[0],e[1]=-t[1],e[2]=-t[2],e[3]=t[3],e},fromMat:function(t,r){const e=r??new n(4),o=t[0]+t[5]+t[10];if(o>0){const n=Math.sqrt(o+1);e[3]=.5*n;const r=.5/n;e[0]=(t[6]-t[9])*r,e[1]=(t[8]-t[2])*r,e[2]=(t[1]-t[4])*r}else{let n=0;t[5]>t[0]&&(n=1),t[10]>t[4*n+n]&&(n=2);const r=(n+1)%3,o=(n+2)%3,c=Math.sqrt(t[4*n+n]-t[4*r+r]-t[4*o+o]+1);e[n]=.5*c;const u=.5/c;e[3]=(t[4*r+o]-t[4*o+r])*u,e[r]=(t[4*r+n]+t[4*n+r])*u,e[o]=(t[4*o+n]+t[4*n+o])*u}return e},fromEuler:function(t,r,e,o,c){const u=c??new n(4),a=.5*t,s=.5*r,i=.5*e,f=Math.sin(a),M=Math.cos(a),h=Math.sin(s),l=Math.cos(s),w=Math.sin(i),m=Math.cos(i);switch(o){case"xyz":u[0]=f*l*m+M*h*w,u[1]=M*h*m-f*l*w,u[2]=M*l*w+f*h*m,u[3]=M*l*m-f*h*w;break;case"xzy":u[0]=f*l*m-M*h*w,u[1]=M*h*m-f*l*w,u[2]=M*l*w+f*h*m,u[3]=M*l*m+f*h*w;break;case"yxz":u[0]=f*l*m+M*h*w,u[1]=M*h*m-f*l*w,u[2]=M*l*w-f*h*m,u[3]=M*l*m+f*h*w;break;case"yzx":u[0]=f*l*m+M*h*w,u[1]=M*h*m+f*l*w,u[2]=M*l*w-f*h*m,u[3]=M*l*m-f*h*w;break;case"zxy":u[0]=f*l*m-M*h*w,u[1]=M*h*m+f*l*w,u[2]=M*l*w+f*h*m,u[3]=M*l*m-f*h*w;break;case"zyx":u[0]=f*l*m-M*h*w,u[1]=M*h*m+f*l*w,u[2]=M*l*w-f*h*m,u[3]=M*l*m+f*h*w;break;default:throw new Error(`Unknown rotation order: ${o}`)}return u},copy:f,clone:M,add:function(t,r,e){const o=e??new n(4);return o[0]=t[0]+r[0],o[1]=t[1]+r[1],o[2]=t[2]+r[2],o[3]=t[3]+r[3],o},subtract:h,sub:l,mulScalar:w,scale:m,divScalar:function(t,r,e){const o=e??new n(4);return o[0]=t[0]/r,o[1]=t[1]/r,o[2]=t[2]/r,o[3]=t[3]/r,o},dot:d,lerp:function(t,r,e,o){const c=o??new n(4);return c[0]=t[0]+e*(r[0]-t[0]),c[1]=t[1]+e*(r[1]-t[1]),c[2]=t[2]+e*(r[2]-t[2]),c[3]=t[3]+e*(r[3]-t[3]),c},length:v,len:q,lengthSq:p,lenSq:b,normalize:g,equalsApproximately:function(n,t){return Math.abs(n[0]-t[0])<e&&Math.abs(n[1]-t[1])<e&&Math.abs(n[2]-t[2])<e&&Math.abs(n[3]-t[3])<e},equals:function(n,t){return n[0]===t[0]&&n[1]===t[1]&&n[2]===t[2]&&n[3]===t[3]},identity:function(t){const r=t??new n(4);return r[0]=0,r[1]=0,r[2]=0,r[3]=1,r},rotationTo:function(r,e,o){const u=o??new n(4),a=t.dot(r,e);return a<-.999999?(t.cross(x,r,y),t.len(y)<1e-6&&t.cross(S,r,y),t.normalize(y,y),c(y,Math.PI,u),u):a>.999999?(u[0]=0,u[1]=0,u[2]=0,u[3]=1,u):(t.cross(r,e,y),u[0]=y[0],u[1]=y[1],u[2]=y[2],u[3]=1+a,g(u,u))},sqlerp:function(t,r,e,o,c,u){const a=u??new n(4);return i(t,o,c,A),i(r,e,c,z),i(A,z,2*c*(1-c),a),a}}}(n),l.set(n,t)),t}const m=new Map;function d(n){let t=m.get(n);return t||(t=function(n){function t(t,r,e,o){const c=new n(4);return void 0!==t&&(c[0]=t,void 0!==r&&(c[1]=r,void 0!==e&&(c[2]=e,void 0!==o&&(c[3]=o)))),c}function r(t,r,e){const o=e??new n(4);return o[0]=t[0]-r[0],o[1]=t[1]-r[1],o[2]=t[2]-r[2],o[3]=t[3]-r[3],o}function o(t,r,e,o){const c=o??new n(4);return c[0]=t[0]+e*(r[0]-t[0]),c[1]=t[1]+e*(r[1]-t[1]),c[2]=t[2]+e*(r[2]-t[2]),c[3]=t[3]+e*(r[3]-t[3]),c}function c(t,r,e){const o=e??new n(4);return o[0]=t[0]*r,o[1]=t[1]*r,o[2]=t[2]*r,o[3]=t[3]*r,o}function u(t,r){const e=r??new n(4);return e[0]=1/t[0],e[1]=1/t[1],e[2]=1/t[2],e[3]=1/t[3],e}function a(n){const t=n[0],r=n[1],e=n[2],o=n[3];return Math.sqrt(t*t+r*r+e*e+o*o)}function s(n){const t=n[0],r=n[1],e=n[2],o=n[3];return t*t+r*r+e*e+o*o}function i(n,t){const r=n[0]-t[0],e=n[1]-t[1],o=n[2]-t[2],c=n[3]-t[3];return Math.sqrt(r*r+e*e+o*o+c*c)}function f(n,t){const r=n[0]-t[0],e=n[1]-t[1],o=n[2]-t[2],c=n[3]-t[3];return r*r+e*e+o*o+c*c}function M(t,r){const e=r??new n(4),o=t[0],c=t[1],u=t[2],a=t[3],s=Math.sqrt(o*o+c*c+u*u+a*a);return s>1e-5?(e[0]=o/s,e[1]=c/s,e[2]=u/s,e[3]=a/s):(e[0]=0,e[1]=0,e[2]=0,e[3]=0),e}function h(t,r){const e=r??new n(4);return e[0]=t[0],e[1]=t[1],e[2]=t[2],e[3]=t[3],e}function l(t,r,e){const o=e??new n(4);return o[0]=t[0]*r[0],o[1]=t[1]*r[1],o[2]=t[2]*r[2],o[3]=t[3]*r[3],o}function w(t,r,e){const o=e??new n(4);return o[0]=t[0]/r[0],o[1]=t[1]/r[1],o[2]=t[2]/r[2],o[3]=t[3]/r[3],o}function m(t,r,e){const o=e??new n(4);return M(t,o),c(o,r,o)}return{create:t,fromValues:t,set:function(t,r,e,o,c){const u=c??new n(4);return u[0]=t,u[1]=r,u[2]=e,u[3]=o,u},ceil:function(t,r){const e=r??new n(4);return e[0]=Math.ceil(t[0]),e[1]=Math.ceil(t[1]),e[2]=Math.ceil(t[2]),e[3]=Math.ceil(t[3]),e},floor:function(t,r){const e=r??new n(4);return e[0]=Math.floor(t[0]),e[1]=Math.floor(t[1]),e[2]=Math.floor(t[2]),e[3]=Math.floor(t[3]),e},round:function(t,r){const e=r??new n(4);return e[0]=Math.round(t[0]),e[1]=Math.round(t[1]),e[2]=Math.round(t[2]),e[3]=Math.round(t[3]),e},clamp:function(t,r=0,e=1,o){const c=o??new 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